自律系工学研究室に配属された3年生への課題

 

3年生課題の意義

自律系工学研究室では,3年生後期に配属となった学生に3年生ゼミとしていくつかの課題をこなしてもらいます.このページは2014年11月から2015年3月までに行われた3年生ゼミの課題について紹介します.
 
卒業論文や修士論文のための研究基礎として,以下の技術を3年生のうちに習得してもらいます.配属後の約半年間での課題で講義や実験などと並行して行うので大変ではありますが,先輩方が親切に教えてくれながらの演習なので,皆さんの技術は明らかに向上します!

 

課題の内容

課題のテーマは以下の通りです.詳細についても徐々にアップ予定です.
 

第1回 環境構築とベジェ曲線の描画

第2回 ニューラルネットワークの誤差逆伝搬学習

第3回 最適化問題と遺伝的アルゴリズム(GA)

第4回 光源追従ロボットー自律くん1号,自律くん2号

第5回 GAで巡回セールスマン問題(TSP)を解く

第6回 自己組織化マップ(SOM)でTSPを解く

第7回 群れ行動の基礎(Boidsモデル,Vicsekモデル)

第8回 物理シミュレーション#1 (PhysX Startup) ,
    物理シミュレーション#2(倒立振子の安定化制御)

第9回 円環型弾性ロボット#1 ー光源追従タスク

第10回 円環型弾性ロボット#2 ー個別課題(隘路の通行,形状最適化,協調荷運び,
    移動と妨害の共進化,記憶形成(ただし,RNN禁止))