野口渉くん(博士1年)くんの論文が Advanced Robotics に掲載されました

2019年4月20日 / お知らせ, 研究, 論文掲載

 
自律系工学研究室の博士後期課程1年の野口渉くんの論文が採録されました!
 
内容は以下の通りです.
 
ロボットが空間把握能力を獲得する過程をシミュレートしたものです.複数のタイムスケールをもつ階層的リカレントニューラルネットワーク(HRNN)を用いて,ランダムに障害物を配置した移動ロボットナビゲーション実験を行っています.
 
HRNNはスナップショット画像で示される目的地までロボットをナビゲートする訓練を受けた後,ロボットが障害物をうまく回避し,環境内の任意の場所から目的地にナビゲートすることができることを示しています.また,HRNNの内部状態の分析により,速いタイムスケールをもつモジュールは障害物回避を扱い,遅いタイムスケールをもつものは目的地の空間的位置に対応する空間表現をもつことを示しました.さらに,新たしい経路が出現した際には,ロボットがショートカット動作を実行できることを示しています.
  
Wataru Noguchi, Hiroyuki Iizuka & Masahito Yamamoto (2019): Navigation behavior based on self-organized spatial representation in hierarchical recurrent neural network,
Advanced Robotics, DOI: 10.1080/01691864.2019.1566088
 
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