誰でも使えるインタフェース

ユーザがある機械を操作するためには,事前に決められたコマンドを覚えてそのコマンド群から動作を選択し,それらを組み合わせて連続的な動作を生成する,などの方法が通常とられます.しかし,ヒューマノイドロボットなど多自由度のロボットを動作させるためには,どういった動作をどのコマンドに対応させるかが問題となるほか,そもそもコマンドの数も多くなりユーザにとっての負担が増えます.そのため,コマンドにもとづくインタフェースでは,多自由度のロボットをユーザの意図通りに動作させることは難しいですし,一般には,どんな人にも覚えやすく,使いやすいコマンド群を用意することはさらに難しいため,作り上げたものが必ずしもユーザにとって使いやすいインタフェースとなる保証はありません.
 
この研究では,ユーザと機械が相互に学習することで,ユーザの意図通りに機械を操作することを可能とするインタフェースの開発を行っています.ユーザがあらかじめ決められたコマンドを覚えることなく,動作を繰り返す中で自ら学習し,それらの入力と動作の関係から機械も学習することでユーザが直感的に操作しやすいインタフェースを構築しようとするものです.
 
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ただし,学習をともなうため,一定の試行錯誤を繰り返す必要はありますが,一定時間の操作後にはそのユーザにとって使いやすいインタフェースができあがります.ユーザごとに試行錯誤のやり方は異なるため,ユーザそれぞれの操作に適応したインタフェースとなることが期待できます.

 
デモムービーでは12自由度をもつ6脚型のロボットに対して,2自由度のスマートフォンのタッチセンサを入力として用いて移動させるというタスクを対象とし,ユーザとロボットが相互に学習した場合にロボットの移動が容易に実現できる様子を示したものです.
 


 
本研究の成果は,病気や障がいのため身体の一部が不自由な方のコミュニケーションツールとしての応用も可能であり,医療や福祉の面における画期的な進展も十分に見込めます.